正当防卫的概念起源于古代罗马法，最早见于公元前451年颁布的十二铜表法。十二铜表法规定，当一个人受到不法侵害时，他有权采取适当的措施保护自己和财产。这一原则后来被纳入中世纪的普通法和民法体系。
正当防卫的近代发展在19世纪，正当防卫的概念得到了进一步发展。1833年，英国颁布了《犯罪法》，其中规定，如果一个人为了保护自己或他人免受死亡、严重人身伤害或强暴等不法侵害而采取措施，则不构成犯罪行为。这一规定后来被其他国家所采纳。
正当防卫的现代定义现代刑法中的正当防卫是指，当一个人受到不法侵害时，为了保护自己或他人的人身或财产，而采取一定限度的防卫行为，且该行为与侵害行为的严重性相称。正当防卫行为必须是必要的、合理的和适度的。
# 正当防卫的要件正当防卫行为必须满足以下要件：1.存在不法侵害；2.防卫行为是必要的，即没有其他合理手段可以避免侵害；3.防卫行为是合理的，即防卫手段和侵害行為的严重性相称；4.防卫行为是适度的，即防卫手段不得超过必要的限度。
# 正当防卫的适用范围正当防卫适用于多种不法侵害，包括人身侵害、财产侵害和名誉侵害。ただし，正当防卫不能用于保护已经完成的不法行为，或者对已经停止的不法行为进行报复。
# 正当防卫的适用条件正当防卫的适用还需要考虑以下条件：1.侵害行为必须是现实且紧迫的；2.防卫行為必須是及時的，即在受到侵害後立即採取行動；3.防衛隊員必須沒有過錯，即沒有故意引發或挑起侵害行為。
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